激光雷达是实现高级别自动驾驶的核心传感器。高精度和3D建模能力是 激光雷达相较于其他传感器的核心优势，我们认为以摄像头主导的纯视觉 方案在精度、稳定性和视野存在局限性，无法达到L4/L5级自动驾驶需要 的安全冗余。对于特斯拉之外无法通过AI弥补硬件缺陷的汽车厂商而言， 激光雷达是必要选择。Waymo、Uber、Aurora等头部自动驾驶公司，和 一度以视觉为核心的Mobileye，也明确采用激光雷达主导的强感知方案。

一、激光雷达是实现自动驾驶的必要路径................................................................................ 7

1.1、自动驾驶提速，硬件配置先行 .................................................................................... 7

1.2、激光雷达是实现L4/L5 的核心传感器 ......................................................................... 9

1.2.1、自动驾驶传感器各有优劣 .................................................................................. 9

1.2.2、“纯视觉”or“强感知”？自动驾驶玩家如何布局L4/5 解决方案？ ........................ 10

1.2.3、各应用场景对激光雷达要求各有不同 .............................................................. 12

1.3、技术路线：机械式、MEMS 是主流，OPA、Flash、FMCW 发展空间大 ................ 13

1.3.1、工作原理：激光雷达是自动驾驶汽车之“眼”..................................................... 13

1.3.2、按测距方法：FMCW 未来会得到更多应用 ...................................................... 14

1.3.3、按扫描方式：MEMS 是主流，OPA、Flash 潜力大......................................... 15

二、需求端：智能汽车尚在导入期，Robotaxi 和ADAS 成长空间广阔................................. 20

2.1、汽车市场空间是手机3 倍，且智能汽车尚在导入期 ................................................. 20

2.2、无人驾驶：激光雷达主战场 ..................................................................................... 21

2.2.1、Robotaxi 颠覆了传统汽车产业盈利模式 .......................................................... 21

2.2.2、Robotaxi 头部玩家商业化加速 ........................................................................ 22

2.2.3、预计2025 年全球无人驾驶领域激光雷达市场规模达到35 亿美元.................. 24

2.3、ADAS：高级别辅助驾驶量产在即 ........................................................................... 25

2.4、机器人：行业新增量 ................................................................................................ 26

2.5、车联网：路侧V2X 建设即将铺开 ............................................................................ 27

三、供给端：行业成长初期，主力玩家各有优势 ................................................................... 28

3.1、核心壁垒：车规级、规模化、强迭代 ....................................................................... 28

3.1.1、从“0-1”，车规级认证是关键 ............................................................................ 28

3.1.2、从“1-N”，规模化降本是核心 ............................................................................ 29

3.1.3、高额研发投入和人员储备支撑技术迭代 ........................................................... 30

3.2、车载应用将成主流，行业格局尚不清晰 ................................................................... 31

3.3、国外企业起步较早，国内玩家迎头赶上 ................................................................... 32

3.3.1、Velodyne：机械式激光雷达龙头，先发优势显著 ............................................ 32

3.3.2、Luminar：1550nm MEMS 激光雷达领军者 .................................................... 34

3.3.3、Aeva：FMCW 先行者 ..................................................................................... 35

3.3.4、Innoviz：905nm MEMS 激光雷达制造商 ........................................................ 37

3.3.5、华为：车规级、高线束、低价格 ..................................................................... 38

3.3.6、Livox：独创非重复扫描技术............................................................................ 39

四、禾赛科技：国内激光雷达上市第一股.............................................................................. 39

4.1、国内激光雷达行业开拓者，机械式和半固态齐头并进 ............................................. 39

4.1.1、无人驾驶为切入点，率先绑定头部科技公司 ................................................... 39

4.1.2、机械式和MEMS 方案齐头并进，业务领域持续开拓 ....................................... 41

4.2、实控人专业背景强大 ................................................................................................ 42

4.3、营收规模全球第二，毛利率高于同业 ....................................................................... 43

4.4、加大芯片和算法领域研发投入，保障核心竞争力 ..................................................... 44

4.5、IPO 募投项目：巩固制造、芯片和算法能力 ............................................................ 45

五、看好禾赛科技突出重围 ................................................................................................... 45

5.1、产品端：机械式产品性能超越Velodyne .................................................................. 45

5.2、产能端：IPO 募投扩产，稳步扩张 .......................................................................... 47

5.3、生产端：自主生产，降本增效 .................................................................................. 48

5.4、价格端：持续迭代，ASP 相对稳定 ......................................................................... 49

六、市场如何给激光雷达公司估值？ ..................................................................................... 49

6.1、参照公司：计算平台、视觉方案供应商、汽车技术颠覆者 ...................................... 49

6.2、估值指标：EV/Revenue、EV/EBITDA 最常用 ........................................................ 50

6.3、激光雷达赛道未享受股估值溢价，Luminar 现阶段最被看好 ................................... 50

七、风险提示 ......................................................................................................................... 52