关键词：机械臂;Legendre;伪谱法;空间机器人;运动规划;动量矩守恒;自由漂浮;臂运动;空间任务;太空环境;
摘 要：随着空间技术飞速发展,空间机器人已经可以代替宇航员在太空环境下执行复杂的任务,其应用越来越引起人们的关注。空间机械臂作为其进行如空间站的建造及维护等任务的一项关键技术,更是成为近来研究的热点。空间机械臂系统在自由漂浮条件下,系统受到动量及动量矩守恒的动力学约束,载体姿态会随着机械臂的相对运动而发生变化。在燃料有限的空间任务中,通过该方式调整载体姿态以及进行机械臂运动的规划具有重要的实际意义。伪谱法通过全局插值多项式参数化状
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