关键词：CAN总线;;机器人;;控制系统;;多传感器;;μC/OS-Ⅱ
摘 要：为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统。该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化。给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计。该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取