关键词：智能汽车;Frenet;轨迹规划;代价函数;动态环境
摘 要：对于复杂交通环境下智能汽车的实时轨迹动态规划的问题，提出了一种基于Frenet坐标的智能车辆局部轨迹规划的算法。利用三次样条曲线拟合道路中心线，得到道路参考线。通过初始状态和目标状态，采样得到四次多项式和五次多项式候选轨迹的集合。综合考虑智能车辆行驶安全性、候选轨迹的横向与纵向加速度变化及全局轨迹追踪能力，设计了安全性代价函数、轨迹舒适性代价函数和轨迹偏移量代价函数，评价轨迹成本。最后通过仿真结果可知，该算法可以实时性得到既舒适又安全的轨迹。且设计了多种类型的道路，其中包括具有单个匀速和变速障碍物的双车道连续弯道，具有多个匀速和变速障碍物的三车道弯道，来测试该方法。测试结果表明：该算法能有效改善复杂动态环境下的避障能力。
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