关键词：可重构式机械臂;运动模块;机械臂构型;PID参数整定
摘 要：为了服务于我国空间战略实施计划,从解决空间站复杂多样的在轨任务出发,分析任务特点,利用已经建立的机械臂模块库中的各类运动模块搭建机械臂构型。针对机械臂构型分析关节运动特点,设计关节控制器,并采用Z-N法结合遗传算法优化关节控制器控制参数,并对该方法进行了仿真验证,说明该方法的可行性。
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