关键词：软体机械臂;动力学建模;视觉伺服;光纤光栅传感器
摘 要：随着时代的发展,机器人渐渐渗透到人们日常生活中。但由于刚性结构的限制,传统的刚性机器人在非结构化环境中的表现难以令人满意。在这样的背景下,作为对刚性机器人的重要补充,软体机器人开始出现在人们的视野里。软体机器人的灵感及设计理念来源于生物界中的软体组织,研究者期望通过对软体组织材料、结构以及运动机理的模仿,制造出一种像哺乳动物舌头、章鱼触手一样具有良好灵活性与延展性的软体机器人。与传统的刚性机器人相比,软体机器人的优势主要表现在材料与结构方面。软体机器人由柔性材料制作,而且内部不包含刚性结构,驱动机构也采用的具有良好柔性的装置。因而软体机器人能表现出良好的灵活性与安全性,从而能在非结构化的环境中...
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