关键词：焊接机器人;结构设计;运动学正解;ADAMS仿真;有限元分析
摘 要：针对人工焊接作业危险性大，焊接效率低，劳动成本高等问题，设计了一种焊接机器人，其整体机械结构包括基座、转动台、大臂、连接臂、小臂、腕部和末端执行器部分，利用SolidWorks软件建立各零件的三维模型并进行装配。采用D–H参数法求解机器人的运动学正解并利用MATLAB软件验证。用ADAMS软件进行运动学和动力学仿真分析，根据仿真结果确定电动机的选型。再在SolidWorks中对机器人大臂进行静力学和基座的模态分析，验证所设计焊接机器人的合理性，不会导致机器人基座产生共振，从而保证了焊接机器人上部工作的稳定性。
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