关键词：物联网;智能汽车;遗传算法;路径规划;交通场景
摘 要：随着传感器技术的发展，物联网能为智能汽车行驶提供更多信息，以信息为依托的路径规划与控制成为智能汽车研究方向。为了充分考虑车辆本身的力学环境，研究先对决策控制下的行驶行为进行力学建模。其次将遗传算法作为路径规划的基础架构，针对局部寻优过程存在的问题，采用模糊逻辑优化种群变异率和交叉率以适应各个阶段的寻优需求，同时采用了惩罚函数对寻优条件进行约束。采用改进遗传算法能将智能汽车直线行驶轨迹偏差控制在6cm内，转向误差也不超过20cm。路径寻优测试显示，在网格化的交通环境中的行驶路径能避开动态障碍和独立障碍，并且动态障碍超越时轨迹平滑，这表明改进遗传算法能充分利用物联网信息实现智能汽车行驶避障与路径寻优等多个目标。
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