关键词：拟人驾驶;动态风险场;量化方法;智能汽车
摘 要：驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类驾驶经验对潜在冲突因素赋值代价,生成驾驶场景代价地图;其次,根据车辆运动状态与拟人驾驶的基本原则,利用高斯函数建立动态风险模型;最后,结合驾驶场景代价图与动态风险模型实时计算拟人驾驶风险量化值。仿真结果表明,提出的方法能够基于人类驾驶经验,计算出动态变化的驾驶风险量化值,应用于智能汽车自动驾驶决策,可产生拟人驾驶行为。
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