关键词：四自由度;天牛须算法;聚类算法;逆解;轨迹仿真
摘 要：探讨了一种用改进的天牛须搜索求四自由度机械臂逆解的分析方法。基于standard D-H方法搭建局部坐标系建立机械臂正运动学方程,在此基础上将正运动学方程转化为目标函数进行优化,应用改进的天牛须算法求出多个最佳分配方案,并利用改进的聚类方法对分配方案进行整理,将得到的聚类中心作为方程组的近似解。通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱来实现对机械臂轨迹的仿真,验证了逆解的正确性。结果表明:天牛须算法可以在很短的时间内,以较高的精度得到正运动方程的所有解。低维度多目标优化中,天牛须算法在收敛速度上优势明显。
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