关键词：机械臂;深度相机;机器视觉;YOLOv8;力控反馈;自主定位
摘 要：传统核酸咽拭子采集方法是由医护人员进行人工采集，耗费大量医疗资源，且存在较高的感染风险。现有的自动机械臂核酸采样系统大多采用固定位置的一次性咬口器定位口腔，实际使用不灵活。为了降低采集成本与医护人员感染风险，设计了一种基于YOLOv8的机械臂核酸咽拭子自动采集系统。该系统采用YOLOv8目标检测算法进行咽部区域识别，结合深度相机进行咽部三维定位，当被采集者进入机械臂工作空间后，由视觉伺服系统和力控反馈系统控制机械臂夹取咽拭子完成咽部核酸咽拭子自动采集。实验结果表明，系统对咽部区域的识别率较高，力控反馈效果良好，能够满足现场使用需求。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取