关键词：空间机械臂;机器人运动学;遗传蚁群算法;路径规划
摘 要：本文针对空间机械臂路径规划问题,提出了一种基于遗传蚁群混合算法的路径规划方法。以安川GP8型号机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立了机械臂的运动学方程并求解。通过遗传蚁群混合算法规划出机械臂末端运动路径,并运用前述的运动学求解方法求出路径中机械臂各关节角度。在MATLAB平台上建立了仿真模型,仿真结果表明了该方法是可行和有效的。
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