关键词：智能网联汽车;自主驾驶;路径规划;网络攻击;主动安全
摘 要：为解决敏感动作指令攻击诱导的路径规划失效与跟踪控制失稳问题，提出一种基于状态解耦与实时模型预测控制相结合的自主驾驶车辆路径规划风险缓释控制方法。首先，从汽车的横向、纵向及航向等三个自由度进行风险解耦判断，并引入了网络风险因子和阻断风险因子对汽车可能遭受的敏感指令攻击风险进行量化评估；然后，将风险因子引入模型预测控制中的局部路径规划模块，对其惩罚函数进行实时修正，规划出考虑动态网络攻击风险的局部最优参考路径；此外，还在轨迹跟踪层加入基于阈值驱动的主备冗余总线切换机制，缓解敏感动作指令攻击对汽车操控能力的恶性破坏；最后，引入三种常见的敏感动作集攻击场景进行有效性验证。测试结果表明，在加速动作指令攻击场景和制动动作指令攻击场景下，与没有缓解控制的方案相比，所提方案能够缓解约31%的速度急剧变化，有效地规避汽车的纵向驾驶风险和横向失稳问题；此外，面向转向动作指令攻击时，所提方案可以制止错误的转向过程，阻止汽车发生碰撞事故。
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