关键词：Unity3D;机械臂;仿真系统软件;碰撞检测
摘 要：随着工业领域对无人化和自动化的需求增加，多自由度机械臂在工业领域应用越来越广泛。基于Unity3D设计了一个六轴机械臂仿真系统应用于实体档案管理领域，该系统允许用户通过软件界面对虚拟机械臂进行运动控制，并实现机械臂以及末端夹具和工作环境之间的碰撞检测，确保系统安全执行任务。系统采用UGUI实现交互界面，使用Unity矩阵、向量接口实现正逆运动学算法，并使用Articulation动力学组件实现运动控制。针对碰撞问题，采用BoxCollider组件及OBB相交检测算法。给出了基于Unity3D的仿真界面图，并通过实例验证该系统能够安全平稳地执行任务。
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