关键词：非线性扰动观测器;滑模控制;反演控制;混联式结构
摘 要：针对现代汽车电泳涂装输送机构多采用以并联为主的混联式结构,论文对于该机构运行位置跟踪的控制问题,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制算法。首先,设计非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指数收敛;其次,针对引入非线性干扰观测器后的系统采用自适应反演滑模法设计控制器,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性。并通过仿真分析表明,与传统的滑模算法比较,论文所述的控制算法既能加快系统的响应速度,又能有效地削弱系统抖振、克服对象的不确定性和外界随机干扰,进而改善系统的控制性能。
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