关键词：机械臂;积分终端滑模;自适应律;超螺旋算法
摘 要：针对■-自由度不确定性刚性机械臂动力学系统，提出了一种新的自适应超螺旋积分终端滑模控制方法，以实现机械臂系统的轨迹跟踪控制。首先，给出了一种新型的积分终端滑模面设计，并基于所提出的改进变指数趋近律方案，设计了系统的自适应滑模变结构控制器，以有效地抑制系统的未知不确定性和外界扰动，并保证系统快速到达滑模面，降低系统的抖振。其次，通过构造合适的Lyapunov函数，对机械臂误差系统的收敛性进行了分析。最后，利用二自由度机械臂系统模型进行仿真实验，验证了所提出控制方法的有效性。
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