关键词：机械臂;动力学建模;傅里叶级数;非线性权重;粒子群算法
摘 要：对机械臂的动力学模型进行了研究，提出了一种六关节串联机械臂动力学参数辨识方法。首先，基于牛顿欧拉法建立模型，通过关节类型将动力学参数组合，确定待辨识的最小惯性参数集；其次，将傅里叶级数作为激励轨迹，采用一种非线性权重粒子群算法对其系数进行寻优，并设置惩罚函数来剔除不满足条件的粒子；最后，设计测试轨迹来进行力矩验证。仿真结果表明，非线性权重的粒子群算法仿真时间短，适应度值较优，明显地加快了收敛速度。在测试轨迹中，估算力矩与实际力矩基本吻合，其力矩差值在误差允许范围内。
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