关键词：激光测距技术;轮毂电机驱动;电动汽车;操纵稳定性;稳定性控制方法
摘 要：电动汽车内传感器的测量精度较差，为提高汽车行车稳定性，基于激光测距技术的轮毂电机驱动电动汽车操纵稳定性控制方法。建立电动汽车动力学模型，在车轮动力模型中，对四个轮胎分别建立驱动力平衡方程。设计了一种轮毂电机驱动下的汽车稳定性控制方法，分别设置车身与车轮稳定性的目标函数与约束条件。实验结果显示，上层控制器中，汽车dβ-β相平面均在0～0.1 rad的标准范围之内且横摆角速度也基本与目标值相符；在下层控制器中，汽车dβ-β相平面均在-0.5 rad～0.5 rad的标准范围之内且横摆角速度基本与目标值相符，可见本方法对该汽车稳定性控制方法有效。
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