关键词：智能网联汽车;Apollo;环境感知;决策规划;控制执行
摘 要：随着汽车行业的飞速发展，智能交通进入了网联新时代，智能网联汽车也成为了主流。智能网联汽车的关键技术在于环境感知技术、智能决策技术、控制执行技术等。本文基于Apollo的智能网联汽车作为研究对象，利用其仿真平台建立直线道路路径的场景和场景集，在云实验室以避障动作为例，对智能网联汽车路径和动作进行规划，最终实现了车、路、人、云、图的融合。
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