关键词：工业机械臂;六自由度;有限元分析;拓扑优化;模态分析
摘 要：机械臂的刚度和固有频率对其可靠性有重要影响，需对其进行深入研究。文章对某型六自由度工业机械臂进行建模设计，在ANSYS软件采用有限元分析方法对机械臂在力矩最大的工况下进行静态结构分析和模态分析，验证其刚度和固有频率是否符合要求。进一步采用拓扑优化方法对大臂进行优化，然后对大臂进行模型重构，导入到整个机械臂中进行结构分析与模态分析，比较优化前后机械臂的性能差异，验证了改良后机械臂的可靠性，实现轻量化目标，为后续生产提供参考依据。
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