关键词：机械臂;GA;和声调音器;控制;音准
摘 要：为了实现快速、准确地自动和声调音，研究利用机械臂进行自动演奏和调音，并利用遗传算法(Genetic Algorithm, GA)优化机械臂控制器的参数，以提高机械臂的控制性能。研究结果表明，基于GA的优化机械臂调音器在精度和效率方面均优于常规机械臂调音方法。当实验次数为30次时，优化机械臂调音器比常规机械臂的控制稳定性、位置精度分别高23.8%、10.4%,响应时间快81 s,能耗少1 589 kb。将其应用到吉他和尤克里里调音中，调音精度平均误差最高值分别为3.24、3.05,均在±5cent之内，对每根琴弦的调音时间均控制在10 s以内。说明基于优化机械臂的自动和声调音器不仅可以提高调音的精度和一致性，还能显著减少制作时间和成本，对于专业音乐制作、教育和娱乐行业具有重要的应用价值。
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