关键词：机器人;;六自由度;;机械臂;;D-H模型;;正逆运动学;;姿态控制
摘 要：针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统。该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自由度机械臂机械结构、姿态控制蓝牙手柄、720P高清晰摄像头模块等5个模块构成。后续通过对机械臂系统进行基于D-H模型的正运动学和逆运动学分析,进一步加强对机械臂姿态控制。最终通过SP2蓝牙手柄与Zide_Mini(v1.33)上位机控制软件,实现了对该六自由度机械臂系统进行精准控制。上述研究对机械臂系统进行后续更深层次研究奠定了最重要的基础。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取