关键词：码垛机;抓取;位姿;机械臂
摘 要：为解决目前码垛机的机械臂存在抓取位姿控制困难的问题，现提出多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法。首先，建立机械臂连杆坐标系，进而对抓取任务的执行空间进行分析；设定抓取位置，对抓取操作进行简化；控制机械臂的轨迹，实现了对机械臂的抓取位姿的有效控制。为检验这个方法有效性，进行实验，实验结果表明该方法的关节角度误差最大不超过5°，相比传统方法缩小了192°、154°。因此，多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法对抓取目标时的位姿能够进行较好的控制，进而缩短工作的时间，在一定程度上提高机械臂的生产效率。
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