关键词：四轮驱动;故障诊断;容错控制;无迹卡尔曼滤波
摘 要：在汽车出现转向过度问题而需稳定控制横摆时，可能会造成汽车发生大幅度侧滑。针对电动汽车驱动系统的故障诊断问题，提出以无迹卡尔曼滤波（UKF）为基础的诊断方式，在局部转矩无法正常输出时确保汽车有稳定转向能力。研究结果表明：对外侧车轮转矩进行调整，可以确保侧向速度和横摆率回归稳定，汽车速度没有大幅降低，大大加强汽车的稳定性。该研究有助于提高汽车转向稳定性，尤其是对于智能汽车的控制方面。
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