关键词：智能汽车;环境感知;目标检测与语义分割;跟踪和预测;环境建图
摘 要：智能汽车是全球汽车产业的未来发展方向,是推动我国自主汽车产业高质量发展的应有之义。智能汽车依靠人工智能、泛在传感等先进技术的赋能,实现对驾驶人认知感知、决策规划及控制执行的增强或替代。对道路环境的实时、精准和鲁棒的感知是汽车智能化的基石,近十年间智能汽车感知领域的巨大飞跃多是由深度学习技术推动的。针对近年智能汽车环境感知技术的发展现状,首先梳理智能汽车环境感知系统软硬件架构,对感知、计算设备以及算法部署平台进行总体概述;其次,围绕目标检测与语义分割、多目标跟踪、目标意图识别与轨迹预测、环境建图四方面关键任务,总结近年具有里程碑意义的研究方法与技术方案;最后,分析当前智能汽车环境感知技术所面临的问题和挑战,并对未来发展趋势与关键技术进行展望。
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