关键词：移动机械臂;运动学;遗传算法;神经网络;仿真
摘 要：冗余机器人运动学的研究是机器人研究的热点和难点。传统的冗余移动机械臂逆运动学求解难度大、实时性差。以自研的JNPF-4WD-02移动机械臂为研究对象，提出一种移动机械臂冗余运动学分析方法，基于关节最佳柔顺准则的移动机械臂逆解作为RBF神经网络的样本进行训练，对训练完成的RBF神经网络模型进行仿真实验。实验结果表明，该移动机械臂运动学研究方法精确可靠，从而为冗余移动机械臂逆运动学研究提供了一种新的方法。
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