关键词：无人驾驶汽车;路径规划算法;A^*算法;RRT算法;人工势场法;动态窗口法
摘 要：路径规划是无人驾驶汽车实现自主行驶的关键，其任务是在有障碍物的环境内按照一定评价标准寻找一条从起始状态（包括位置和姿态）到达目标状态的无碰撞路径。根据无人驾驶汽车对周围环境信息认知程度的不同，路径规划算法分为全局路径规划和局部路径规划，对这2种类型的算法进行细分并介绍各种路径规划的原理，分析其优缺点，提出路径规划算法未来发展趋势，为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。
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