关键词：机械臂;直流电机;轨迹跟踪;输出受限;干扰
摘 要：对于一类由直流电机驱动的机械臂，考虑了在干扰和输出受限下的轨迹跟踪控制问题。在干扰有界的条件下，设计了一个干扰观测器来估计干扰。为了防止违反约束条件，基于机械臂系统的结构特性，引入了一个障碍Lyapunov函数，然后设计了一个矢量形式的可调轨迹跟踪控制器，使跟踪误差可充分小，同时输出不能违反其约束界限。最后通过对一个拟人机械臂的仿真结果，验证了所提方案的有效性。
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