关键词：快速搜索随机树;机械臂;路径规划;扩展角度约束
摘 要：针对传统的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划的过程中收敛速度慢、路径冗长且在复杂的环境下成功率低的问题，提出了一种改进的RRT路径规划算法。该算法引入基于障碍占空比的扩展角度控制策略，通过父节点附近障碍物分布情况控制新节点的扩展方向，增加算法规划速度的同时保证了算法的成功率。随后通过剪枝优化和二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理。通过多组仿真结果表明，改进RRT算法与原始RRT算法相比，改进RRT算法生成的路径长度更短，时间更快，扩展角度收敛性更高，规划成功率也有较大的提高。
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