关键词：智能汽车;道路曲率;轨迹规划;横摆稳定性;跟踪控制
摘 要：针对智能汽车弯道主动避障轨迹规划与跟踪控制问题，提出一种考虑道路曲率与稳定性的轨迹拟合规划与跟踪控制策略。首先，构建以跃度为优化目标的一维积分系统，通过多项式拟合生成有限的横纵向轨迹集合，并选择出最优轨迹。其次，基于三自由度汽车动力学模型，设计了一个横向模型预测控制器(MPC)，并进行其性能测试。最后，搭建Simulink/CarSim联合仿真平台，研究不同道路曲率工况下的障跟踪仿真实验。研究结果表明，所提出的策略能够克服外在不利约束规划出满足安全避障要求的跟踪轨迹，同时保持良好的稳定性。
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