关键词：纯电动汽车;安全距离模型;自适应巡航控制;定速巡航;距离保持
摘 要：选择四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象，运用Matlab/Simulink和CarSim2020对自适应巡航控制系统进行研究。制定了纯电动汽车自适应巡航控制系统整体架构，并对纯电动汽车的纵向动力学进行了分析，随后选择了一种合适的安全距离模型以保证车辆行驶的安全性，运用Simulink搭建了所必需的雷达和轮毂电机模型。采用CarSim2020搭建自车与前车的车辆模型以及仿真环境。基于PID控制算法和线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)分别搭建出定速巡航和距离保持的上层控制器，再通过车辆纵向动力学搭建下层控制器。通过Matlab/Simulink和CarSim2020搭建联合仿真模型，在加减速工况下对定速巡航和距离保持控制器进行仿真研究。仿真结果表明：所设计的控制系统能够较好地实现定速巡航和距离保持功能，具有良好的实用性和有效性。
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