关键词：机械臂;伺服驱动;PLC;运动控制;实时监控
摘 要：基于三轴机械臂在工业生产中的广泛应用及运行控制要求，采用以PLC为核心控制器，将伺服电机、传感器、触摸屏、交流伺服装置、工控计算机及丝杆工作台等组合后，设计出一种三轴运动控制系统，并用西门子组态上位机软件WinCC完成对系统的实时监控。通过编写程序下载至系统平台后可完成整个系统的精准定位，实现机械臂不同运行轨迹的操作。空间轨迹控制中利用工控计算机的强大运算能力，将位置数据传送到可编程控制器中，控制PLC的脉冲频率达到伺服电机按照设定的位置进行精准位移，实现对三轴机械臂系统的轨迹控制。现实生产中，该文设计出的控制系统有非常高的应用价值。
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