关键词：采样机械臂;轻量化;低功耗;控制策略
摘 要：智能制造系统中单元化空间的优化愈发受到重视，尤其是大批量小零件制造系统中，多功能机械臂作为智能制造系统工作单元的重要组成部分，其结构合理和较少功耗是整个智能制造系统的内在要求。文章提出一种轻量化、低功耗、结构紧凑、可靠性高的四自由度挖掘机械臂，作为多功能机械臂运用的一种典型工况，运用D-H方法建立机械臂正、逆运动学公式。根据智能制造单元任务，设计一种主动位置控制和动态摩擦补偿控制策略。制作简化关节结构的物理样机，搭建机械臂的软、硬件系统，对机械臂进行智能制造系统中物料流的挖掘采集和传送测试，并对其质量、功耗等各项指标进行验证。
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