关键词：翻转;拼焊板;机械夹持器;夹持力;动力学分析
摘 要：针对汽车用激光拼焊板在冲压过程中,人工翻转效率低且存在较大的安全隐患的问题,根据夹持和翻转拼焊板的工作原理,设计了一种双滑块驱动的翻转机器人机械夹持器。首先,通过理论分析得到机械夹持器翻转过程中所需的最小夹持力,并选择合适的驱动电机;然后,对夹持器结构进行三维设计,并对夹钳夹持钢板及其翻转过程进行运动学和动力学分析。结果表明,理论计算的临界等效推力可以完成翻转一般车用最大厚度的拼焊板,并且获得了夹持力随翻转速度、等效推力之间的变化规律。该机械夹持器具有夹持效率较高、适应性较强和减缓冲击等优点,可为后期研究机械手自适应夹持和翻转提供设计依据和基础。
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