关键词：端头支护;机械臂;刚体动力学;单体支柱
摘 要：目前在井下综采工作面巷道内，对单体支柱进行搬运与支护采用半机械化半人工的搬运模式，效率低且危险性高。首先，结合井下巷道环境与支护要求，对端头支护机器人的机械臂结构进行了设计研究和三维建模；然后，使用Adams软件建立了机械臂刚体动力学模型，并对其各部件在极限工况下进行受力分析；最后，利用Ansys软件对机械臂各部件进行有限元仿真和强度论证。结果表明，端头支护机器人的机械臂各部件中最大应力为147.1 MPa,最大变形量为0.675 mm,均满足设计工况要求，为机械臂的控制及轨迹规划奠定了基础。
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