关键词：机器人;机械臂;运动学;避障
摘 要：作为一种高效率、高精度的工作工具，工业机器人被广泛应用于各种制造业领域，但由于其操作空间有限且受环境因素的影响，在实际工作过程中经常出现问题。因此，本文提出了一种可用于复杂机械加工、装配、搬运等任务的六自由度工业机械臂，分析了其运动学特性，并采用了基于多项式插值的避障轨迹规划方法解决工业机器人工作中的避障问题。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取