关键词：SLAM;采摘机器人;机械臂;自动化控制系统;PID
摘 要：为应对采摘机器人的高效采摘作业需求，该文设计基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统。将激光雷达传感器搭载于采摘机器人中，感知采摘机器人的环境数据。利用SLAM方法，定位采样点，创建采摘机器人采摘作业的栅格地图，将环境数据感知结果与所构建的栅格地图对齐匹配。利用最小二乘法，求解采摘机器人机械臂的最优位姿，确定对应的机械臂关节移动路径作为目标路径。利用PID控制器自动化控制采摘机器人的机械臂关节，使采摘机器人的机械臂各关节依据目标采摘路径移动。系统测试结果表明，该系统能实现采摘机器人机械臂的自动化控制，机械臂各关节跟踪目标轨迹的跟踪误差控制在0.2°以下。
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