关键词：智能汽车;路径跟踪;模型预测控制;自适应
摘 要：为了应对自动驾驶交通环境的复杂性以及不同车速下路径跟踪误差增大的问题，提出了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应路径跟踪控制器。该控制器以车辆实时速度和横向位移误差为双输入变量，通过模糊控制方法选择当前最优的预测时域和控制时域，从而设计出自适应时域路径跟踪控制策略。通过CarSim与MATLAB/Simulink的联合仿真结果表明，车辆最大横向误差降低32%,最大横摆角速度降低11%。改进后的路径跟踪控制器在变速行驶条件下，能够实现良好的路径跟踪精度和系统稳定性。
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