关键词：机械臂;;轨迹;;规划
摘 要：以六关节机械臂为研究对象,采用B样条曲线进行轨迹规划。在轨迹规划时,在给定轨迹上插值,得到中间插值点。基于逆运动学将这些中间插值点转换至关节空间,得到关节角度值,从而将笛卡尔空间的轨迹约束转换至关节空间,进而用B样条曲线拟合出各关节轨迹。应用ADAMS软件进行轨迹规划仿真,得到各关节角位移、角速度、角加速度变化曲线,进而明确后续研究目标。
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