关键词：机械臂;阻抗控制;力跟踪;避碰控制
摘 要：为解决机械臂在阻抗控制方向上的作用力不稳定和位置控制方向上的安全避碰问题,该文提出了阻抗控制方向上的力跟踪控制以及位置控制方向上的避碰控制方法。首先建立机械臂运动学动力学模型,其次构建环境模型和设计以操作空间线性解耦位置控制为内环的阻抗控制器,然后基于作用力误差实时调整参考轨迹的方式,构建力跟踪阻抗控制器并分析其稳定条件,最后依据作用合力为撤退方向和作用力阈值为触发条件来设计直线运动避碰控制器。Matlab-Adams联合仿真结果表明了力跟踪阻抗控制和避碰控制的有效性。
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