关键词：有限时间控制;加幂积分法;李亚普洛夫理论;三自由度机械臂
摘 要：针对传统的机械臂控制算法存在控制精度不高,对于外界干扰鲁棒性较弱等问题,提出了带干扰观测器的加幂积分有限时间控制算法实现机器人轨迹跟踪控制。加幂积分有限时间控制器能够保证系统误差在有限时间内收敛,从而使机械臂能够快速准确跟随期望运动轨迹。干扰观测器能够快速准确地估计作用在机械臂上的干扰信号,并通过补偿控制对干扰进行补偿,从而增强系统的鲁棒性。同时,采用Lyapunov理论在理论上证明了上述系统能够在有限时间内收敛。最后,对三自由度Premium机械臂设计了带干扰观测器的加幂积分有限时间控制器,并进行了实验。实验结果表明所提算法能够使机械臂关节能够快速准确的跟随期望值,对外加干扰有较强的鲁棒性。
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