关键词：7自由度;类肌腱驱动;仿生机械臂;设计
摘 要：在科技不断发展的过程中，服务型机器人成为当下一大研究热点，针对老年群体及康复人群的多功能辅助机械臂呈现出广阔的发展眼前，备受社会关注。基于人体解剖学关节特点及7自由度手臂原理，应用被动运动的绳索张紧机构法，对类肌腱驱动机构进行开发设计，构建出仿人体上肢的机械臂张力放大机构，利用串并联混合腕部机构来模仿人体手腕，完成了肩关节模块化设计，打造出一种拥有恒定驱动力且末端精准灵活的类肌腱驱动仿生机械臂，实现仿生机械臂人际交互的安全及柔顺性，以期提高仿生机械臂肘关节的柔性张力，做到灵巧运用腕关节，弥补了传统绳索驱动机构下机械臂运动张力不足的弊端。
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