关键词：特种多杆检测机械臂;有限元分析;定位精度;轻量化
摘 要：为满足核电厂蒸汽发生器（SG）出水接管与主冷却泵连接焊缝内部的超声检测需求，开发了一套具有多自由度的特种多杆检测机械臂。使用Solidworks软件的Simulation模块对特种多杆检测机械臂的关键构件进行了有限元分析，结果发现采用铝杆制造的特种多杆检测机械臂仅满足服役时的强度要求，不能达到刚度要求，对其运载和扫查时的定位精度造成很大影响。采用铝管对特种多杆检测机械臂进行结构优化，结果表明改进后的设备能够满足服役时的强度要求，且刚度得到明显提升，进一步轻量化后，运载和扫查过程中的定位精度明显提高，有利于后期检测的操作。
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