关键词：PID控制;物流;搬运;机械;自动化;轨迹规划
摘 要：针对传统的搬运机械自动化轨迹规划方法规划出的轨迹稳定性能差的问题,提出基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法,以提高物流搬运机械自动化轨迹的稳定性能。采用末端效应逆运动模型选取搬运机械自动化轨迹控制参数,根据逆运动学运算,选定机械需经过的路径点,并设定性能指标,主要包括时间指标和脉动性能指标,在此基础上,描述物流搬运机械轨迹位置,重构物流搬运机械自动化轨迹,最后利用PID控制对物流搬运机械自动化轨迹的误差进行修正,优化自动化轨迹。实验对比结果表明,此次设计的基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法稳定性能比传统方法稳定性能高,满足物流搬运机械工作的实际要求。
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