关键词：分段自适应;多自由度;机械臂;运动;控制;方法
摘 要：常规的多自由度机械臂运动控制方法主要使用SOPD+(saturated output feedback PD+)运动控制反馈器进行重力稳定补偿，易受机械臂收敛速度影响，导致控制位置误差较高。本文基于分段自适应设计一种全新的多自由度机械臂运动控制方法，即利用分段自适应技术确定了多自由度机械臂运动控制条件，设计了多自由度机械臂运动控制器，从而实现了多自由度机械臂运动控制。实验结果表明，设计的多自由度机械臂分段自适应运动控制方法的控制效果较好，控制位置误差较低，具有准确性，有一定的应用价值，为推动工业自动化发展作出了一定的贡献。
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