关键词：不确定参数;智能网联汽车;协同编队控制;外部干扰
摘 要：为应对智能网联汽车协同编队控制中因自身条件以及外部攻击干扰引起的参数不确定变化问题，在智能网联汽车编队运行环境下提出了一种基于观测器的一致性控制协议设计方法。首先，通过设计观测器实现对系统状态、可测噪声和外部扰动等的有效估计。其次，设计适用的分布式一致性控制协议，利用Lyapunov泛函得到系统稳定的充分条件。再次，将观测器的增益矩阵转化为线性矩阵不等式的问题进行求解，利用线性矩阵不等式方法，获得观测器增益矩阵的具体取值，实现对系统状态和参数的准确估计。最后，利用Matlab对系统进行仿真，给定智能网联汽车编队系统各项具体参数，模拟系统存在外部干扰的情况以及参数中含有不确定的情况。仿真表明：在一致性控制后系统内部输入经过15个时间步后得到收敛，对于系统状态和外部干扰，观测器在含有不确定参数的干扰下分别经过17个和20个时间步之后能够进行有效的估计，从理论和仿真2个方面验证了所设计方法的正确性与可行性。
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