关键词：服务业;智能化;3D打印;六轴机械臂
摘 要：针对新型机器人应用场所多样化的需求，以工业机器人为灵感设计了一种小型六轴机械臂，应用于餐厅、医院等场景，在提升人们生活质量的同时降低用人成本以及劳动强度。所设计的机械臂动作灵活性高，工作空间范围大，具有定位精准、制造成本低、体积小的特点。利用SolidWorks对机械臂机座、机身、手臂以及执行末端机构进行三维整体建模，设计出了小型六轴机械臂的主体，通过Arduino实现对机械臂运动轨迹的控制。通过更换机械臂末端执行器的类型实现不同功能的转化，应用于不同场景。针对餐饮服务业设计了菜盘夹紧机构，实现了对不同类型以及尺寸菜盘的夹紧。通过3D打印技术完成机械臂部分结构的制作，实现了设计目的。
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