关键词：变导纳控制;自适应优化;力跟踪;环境参数估计;机械臂
摘 要：目的:针对机械臂接触力跟踪时环境参数未知及动态变化而带来的力跟踪误差问题，基于导纳控制方法，提出一种自适应变导纳控制方法。方法:根据导纳控制基础模型，分析环境参数对接触力稳态误差和系统动态性能的影响；采用基于环境参数估计的自适应参考轨迹方法以减小接触力的稳态误差；设计基于接触力误差、力误差累计量、力误差率的自适应变导纳系数方法以提高系统的动态性能。结果:由接触力跟踪实验结果可知，自适应变导纳控制的接触力误差范围在±2 N之内，与导纳控制相比较，接触力稳态误差降低约11.2%。结论:该方法的接触力稳态误差、震荡均较小，有助于提高机械臂在未知环境中接触力的跟踪效果。
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