关键词：气候环境试验;机械臂;运动学仿真;轨迹规划
摘 要：在对产品进行气候环境试验过程中，密闭试验箱内被试品的操作需求目前尚无成熟措施，可能造成被试品试验不充分、考核不全面等问题。针对该问题提出一种可实现在密闭箱体内操控被试品的耐环境机械臂，本文主要对机械臂的运动学原理进行分析，通过MATLAB工具建立机械臂仿真模型，并对机械臂的各关节运动轨迹采用五次多项式插值算法进行规划，验证该机械臂完成目标动作的稳定性。由仿真结果可知，本文所设计的机械臂适用于密闭的环境试验箱内，能够平稳的完成指定动作。
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