关键词：路径规划;二次规划;智能网联汽车
摘 要：针对结构化道路下自动驾驶车辆实时路径规划存在路径不稳定、曲率不连续、运算时间长等问题，提出一种基于二次的路径规划算法。从全局离散的导航路径中截取一段做平滑处理，构建Frenet坐标系；在离散的SL空间中用动态规划对车道内的障碍物做绕行决策，从而开辟可行驶区域；利用二次规划从可行驶区域中构建以安全性和舒适性评价指标为核心的代价函数，评价规划路径成本，选择能够最小化代价的最优路径。通过MATLAB/Simulink搭建算法框架，仿真实验结果表明，该算法在结构化道路的静态避障环境中规划出的路径平稳、曲率更小、运行时间快，相比较传统的Apollo算法更平稳可靠。
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